Focalizados en enfocar

Hemos terminado las pruebas de impresión 3D con éxito así que ahora vamos a continuar con las pruebas del cabezal laser, pero antes permitidme explicar porqué es tan importante tener una plataforma perfectamente nivelada.

Como dije en mi anterior artículo estuvimos desarrollando código para probar el algoritmo de auto-nivelado de la plataforma. Este algoritmo se encuentra en el firmware del robot y se encarga de mantener la plataforma perfectamente nivelada mientras el robot se mueve.

El test que hemos desarrollado está basado en enfocar el laser sobre la plataforma midiendo la distancia a la plataforma en 36 puntos distribuidos en una matriz de 6 por 6.

Para comprobar si el algoritmo de auto-nivelado funciona bien hicimos las pruebas antes y después de calibrar el robot.

Los resultados fueron los siguientes:

Fig. 1 – Resultados de las pruebas antes del auto-nivelado.

Fig. 2 – Resultados después del nivelado.

Una vez la plataforma está calibrada, la distancia entre la sonda (en este caso el cabezal laser) y la plataforma se mantiene casi constante en un rango que va de 0.16 a 0.18mm. Sólo en dos puntos las medidas salen fuera de este rango. Esto significa que la mayoría del tiempo la plataforma se mantiene nivelada con una precisión media de aprox. 0.05mm.

Nivelar la plataforma con precisión es importante a la hora de realizar grabado o fotograbado de PCBs así como para imprimir en 3D. Si queremos obtener buenos resultados al sensibilizar dry-film con laser necesitamos enfocar el laser con precisión. En nuestro caso lo hacemos enfocando la lente del pickup hasta que encontramos el punto óptimo, pero el servo de la lente tiene sus límites y si la plataforma no está perfectamente nivelada resulta imposible enfocar correctamente a lo largo de la PCB.

Ahora que sabemos que la plataforma está correctamente nivelada podemos focalizarnos en enfocar.